Bài giảng điều khiển số (chương 6)

Hàm truy n • Gh(z) ki u “0”: Gh ( z ) M ( z) z z2 z z1 z zn ; zi 1; i 1, 2,..., n 1 ( z 1).M ( z ) lim T z 1 z z1 z z2 z zn K bm 1 lim( z 1)Gh ( z ) T z 1 K bm 1 0.M (1) 1 zn T 1 z1 1 z2 sbm t Gh(z) K bm 0 Hàm truy n • Gh(z) ki u “0”: Gh ( z ) M ( z) z z2 z z1 K bh K bh 1 0.M (1) T 2 1 z1 1 z2 1 zn K bh z zn ; zi 1; i 1, 2,..., n 1 ( z 1) 2 .M ( z ) lim 2 z 1 T z z1 z z2 z zn 1 lim( z 1) 2 Gh ( z ) T2 z 1 sbh t Gh(z) 0 Hàm truy n • Gh ( z ) Gh(z) ki u “1”: t Gh(z) M ( z) z 1 z z2 M ( z) z 1 z z2 K bt lim Gh ( z ) K bt M (1) 0. 1 z2 1 zn z 1 sbt lim z 1 z zn 1 K bt 0 ; z zn zi 1; i 2,3,..., n